1781年の天王星発見当時、ティティウス・ボーデの法則から、火星と木星の間に未知の惑星を探索する試みが行われた。1801年に ケレスが発見されたが、翌1802年に パラス、1804年に ジュノー、1807年には ベスタと、同じような位置に天体が相次いで発見されたこと、またいずれも惑星と呼ぶにはあまりに小さいことから、やがて惑星とは区別されるようになった。小惑星 (asteroid) という語は、1853年初めに考え出された。
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2006年8月にプラハで開かれた国際天文学連合 (IAU) 総会で惑星の定義が採択された結果、それまで惑星とされていた冥王星および小惑星とされていたケレスと2003 UB313（エリス）がdwarf planetに変更され、さらに小惑星のうち十数個が将来的にdwarf planetに変更される可能性があると考えられるようになった。また小惑星はTNOや彗星とともにsmall solar system bodies (SSBO) というカテゴリーに包括されることになった。
これを受けて、日本学術会議の小委員会は2007年4月9日の対外報告（第一報告）において、dwarf planet、TNO、small solar system bodiesの訳語としてそれぞれ「準惑星」「太陽系外縁天体」「太陽系小天体」の使用を推奨することを提言した。なお、準惑星については当面の間、教育現場などでは積極的な使用を推奨しない方針
2008年12月現在、軌道が確定して小惑星番号が付けられた天体は202,885個にのぼる（準惑星5個を含む。小惑星の一覧参照）。この他に仮符号のみが登録されている小惑星で、複数の衝を観測されたものが153,021個、1回の衝を観測されたものが80,692個あり、これらを合計すると436,598個に達する。番号登録されたもののうち、既に命名されたのは14,920個である。直径1km程度、ないしそれ以下の小惑星については未発見のものがまだ数十万個あると推測されている。
なお、2008年9月までに地球近傍小惑星は仮符号のみのものを含めて5,546個、ケンタウルス族を含む太陽系外縁天体は同じく1,347個
メインベルトの軌道長半径がティティウス・ボーデの法則にほぼ合致するため、昔この位置にあった惑星が何らかの原因で破壊されて小惑星帯が作られたとする惑星破壊説が唱えられたこともあったが、メインベルトの小惑星の質量を合計しても惑星の質量には到底達しないことなどから、現在は支持されていない。またすべての小惑星が同一の起源を持つわけではなく、かつて彗星であったものなども含まれると考えられる。一方で火星の衛星フォボスとダイモスなど、かつては小惑星だったものが他の天体に把捉されてその衛星となったと考えられている天体も存在する。